우리는 일반적으로 평면에서 무엇인가를 정의하기 위해서 기준 좌표계를 잡는다. 기준 좌표계를 기준으로 어떤 물체를 표현할 때는 회전((Rotation))과 병진((Translation)) 표현할 수 있다. Fig 1.과 같이 화살표를 정의하기 위해서는 기준 좌표계{0}를 기준으로 {a}좌표계를 정의할 수 있다. 여기서는 {a}좌표계를 정의하기 위해서 회전을 어떻게 표현하는지 설명하고자 한다. Fig 2.는 평면에서 회전 변환를 표현하기 위한 그림이다. $p_2$점은 $p_1$점에서 $\alpha$만큼 더 회전 한 점이다. 따라서 $p_1$점과 $p_2$점은 각각 다음과 같이 표현할 수 있다. $p_1 = \begin{bmatrix} x_1 \\ y_1 \end{bmatrix} = \begin{bma..

위키피디아에서 로봇은 "다양한 작업을 자동으로 수행하도록 프로그래밍된 기계장치"로 정의하고 있다. 프로그램으로 작동하고(Programmable), 사람이 직접 수행할 수 없는 어렵고 복잡하며, 위험한 일련의 작업들(complex series of actions)을 사람 대신 실행하는 기계 장치라고 하고 있다. 또한, 국내 안전인증/자율안전확인신고 절차에 관한 고시 별표 2에 따르면 산업용 로봇은 직교좌표로봇을 포함하여 3축 이상의 머니퓰레이터(엑츄에이터, 교시 펜던트를 포함한 제어기 및 통신 인터페이스를 포함한다)"로 정의하고 있다. 그렇다면 로봇의 어원은 어디서 부터 왔을까? 로봇은 1920년 체코슬로바키아의 극작가 카렐 차페크(Karel Čapek)의 희곡 Rosuum's Universal Rob..

로봇공학을 전공하면서 책, 논문, 블로그, 유튜브를 두루 참고하였다.전공서적은 방대한 텍스트를 끝까지 읽어내기까지의 진입 장벽이 크고, 논문은 특정 주제를 매우 깊이 파고들기 때문에 기초가 없으면 이해하기 어렵다. 그래서 자연스럽게 블로그 글과 유튜브 강의를 많이 보게 되었던 것 같다. 블로그를 시작한 계기는 “언젠가 내가 쓴 로봇공학 책을 갖고 싶다”는 생각에서였다. 하지만 막상 집필을 하려니 막막했고, 어디서부터 시작해야 할지조차 알기 어려웠다. 몇 번이나 블로그를 열었다가 닫았고, 학위 과정과 여러 사정이 겹치면서 매번 중단했다. (개인 NAS에 워드프레스를 설치해 쓰다가 이사나 서버 이전, 잘못된 설정 변경 등으로 사이트가 날아간 적이 여러 번 있었다. 그래서 이번에는 자유도가 조금 낮더라도 기록..